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技術(shù)總監(jiān)：朱經(jīng)理
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E-mail：taixiangtech@163.com
網(wǎng)址：bjhshd.cn
- 項目內(nèi)容
1）項目名稱
1）系統(tǒng)配置概述
- 機器人系統(tǒng)：選用日本安川機器人系統(tǒng) 6 軸同軸式焊接機器人 MA1440，配DX200高性能機器人控制器。
- 焊接設(shè)備：焊接電源選用機器人專用焊接電源低飛濺RD350。
2）系統(tǒng)配置
| 序號 | 名稱項目 | 型號 | 單位 | 數(shù)量 | 品牌 | 備注 | |
1 | 機器人系統(tǒng) | ||||||
1.1 | 機器人本體 | MA1440 | 套 | 1 | 安川 | 含機器人本體MA1440 、控制柜DX200、示教編程器、機器人為最適合弧焊應(yīng)用的中空軸設(shè)計 | |
1.2 | 機器人控制柜 | DX200 |
| 1 | |||
1.3 | 控制編程器 |
|
| 1 | |||
2 | 焊接系統(tǒng) | ||||||
2.1 | 焊接電源 | RD350 | 臺 | 1 | 機器人專用 | 低飛濺 | |
2.2 | 空冷焊槍、焊接電纜等 | 內(nèi)置、機器人專用 | 把 | 1 |
| 與機器人一體 | |
2.3 | 送絲機及支架、送絲 |
| 套 | 1 | 機器人專用 |
| |
3 | 機器人底座 |
| 套 | 1 |
| 客戶可自制 | |
多工位焊接系統(tǒng)能夠提高焊接的工作效率，能夠避免裝夾工件對焊接效率的影響。
- 智能化高品質(zhì)焊接系統(tǒng)
- 焊機系統(tǒng)由機器人進行智能化控制。
- 自動引?。嚎蓪崿F(xiàn)焊槍數(shù)控的自動引弧。
- 焊接系統(tǒng)所選用的焊槍、焊接電纜、焊接通訊電纜均為MOTOMAN原裝配套，穩(wěn)定性高，故障率低。
- 對焊接工件要求
- 焊接工件的尺寸范圍滿足機器人焊接的要求；
- 焊接工件的尺寸精度滿足焊接要求，工件的焊縫尺寸偏差以及裝配尺寸偏差需滿足機器人的焊接工藝要求；
- 在進行焊接之前，必須去除工件（包括焊接工作臺）表面影響工件定位的毛刺。
- 設(shè)備主要性能規(guī)格
本項目利用工業(yè)機器人實現(xiàn)了一個具有自動化、智能化的焊接生產(chǎn)系統(tǒng)。采用6軸垂直多關(guān)節(jié)機器人持焊槍，來焊接所需的空間復(fù)雜軌跡的任意角度焊縫；
弧焊機器人MA1440
- 運動范圍達1440mm ，大于同類其他品牌機器人，能夠機器人末端更大范圍內(nèi)的焊縫；
- 世界上速度最快的機器人之一，高質(zhì)量的伺服電機，更高的機器人運動速度，比其他品牌同類型機器人速度高出30~40%，可以以更短的生產(chǎn)效率、實現(xiàn)更高的生產(chǎn)效率。
- 機器人采用安川的交流伺服電機，結(jié)構(gòu)緊湊、響應(yīng)快、可靠性高、運動平滑靈活，效率高，動作范圍大。
- 機器人輕便，能夠以更高加速度運行，減少機器人空載運行時間，進一步提高機器人生產(chǎn)的效率。
機器人本體性能參數(shù)
YASKAWA MA1440相關(guān)參數(shù)表
| 型 號 | MA1440 | |
可搬重量（kg） | 6 | |
最大動作范圍 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | ±170° |
L軸（下臂） | -90°，+155° | |
U軸（上臂） | +240°，-175° | |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | ±150° | |
B軸（手腕擺動） | -135°，+90° | |
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | ±210° | |
最大動作速度 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | 230°/s |
L軸（下臂） | 200°/s | |
U軸（上臂） | 230°/s | |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 430°/s | |
B軸（手腕擺動） | 430°/s | |
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 630°/s | |
容許力矩 | R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 10.5N·m |
B軸（手腕擺動） | 10.5N·m | |
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 3.2N·m | |
慣性力矩 | R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 0.28Kg·m2 |
B軸（手腕擺動） | 0.28Kg·m2 | |
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 0.06Kg·m2 | |
重復(fù)定位精度 | ±0.08mm | |
水平伸長度 | 1440mm | |
電源容量 | 1.5KVA | |
本體質(zhì)量 | 130Kg | |
安裝環(huán)境 | 溫度 | 0～+45℃ |
濕度 | 20～80%RH(不能結(jié)露) | |
振動 | 4.9m/s2 以下 | |
其他 | * 避免易燃，腐蝕性氣體、液體 | |
機器人控制柜DX200與示教盒
| 結(jié)構(gòu) |
| 防塵結(jié)構(gòu) |
控制軸數(shù) |
| 標準6軸 |
外形尺寸 |
| 600(寬)×520(深) ×930(高)mm（可對應(yīng)外部3軸） |
毛重 |
| 170kg |
冷卻方式 |
| 間接冷卻 |
周圍溫度 |
| 通電時：0～+45℃，保管時：-10～+60℃ |
相對濕度 |
| 最大90%（無結(jié)露） |
通用信號 | 輸入輸出信號 | 專用信號：輸入23，輸出5 |
電源規(guī)格 |
| 三相AC380V 50/60Hz |
安裝環(huán)境 |
| 環(huán)境溫度0℃ ～ +45℃ 相對濕度35～85% |
增加插槽 |
| PCI:2插槽 |
LAN(上位連接) |
| 1個（10BASE-T/100BASE-TX） |
I/F編號 |
| RS-232C：1個 |
控制方式 |
| 伺服軟件 |
驅(qū)動單位 |
| AC伺服用驅(qū)動包(共9軸) |
噴漆色 |
| 控制柜本體：孟塞爾色系 5Y7/1 |
示教盒 | 材質(zhì) | 強化塑料外殼 |
尺 寸 | 169(寬)×314.5(高) ×50(厚)mm | |
重 量 | 0.998kg | |
操作鍵 | 選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、帶鑰匙的切換模式鍵（示教模式，再現(xiàn)模式，遠程模式），急停按鈕、始能鍵，小型閃存記憶卡IF卡（小型閃存記憶卡為選配） | |
顯示屏 | 中/英文顯示5.7英寸彩色屏幕觸摸屏 640×480 像素采用背照光，使液晶畫面更容易看清 | |
防護等級 | IP65 | |
電纜長度 | 8m，最大（選配）：36m（追加延長纜線） |
- 大程序容量、更多的輸入輸出，使得機器人能夠滿足更復(fù)雜的、更多類型的工件切焊；
- 新的控制方法，節(jié)省能源，見下左圖；快速切焊控制，提高切焊效率，見下右圖；
- 寬度減小，節(jié)省了控制柜安裝空間；
- 開放的數(shù)據(jù)接口，適應(yīng)多種功能；
- 可配置多種工藝文件，適應(yīng)不同切焊工藝；
- 可在切焊過程中實時調(diào)整切焊工藝；
- 具有多種不同擺動功能，擺動方向、幅度、停留時間等可供設(shè)置。
機器人示教盒
手控盒上有調(diào)整運行模式，啟動、急停按鈕，可通過手控盒進行模式更改，并直接機器人再現(xiàn)運行，可節(jié)省機器人調(diào)試時間； - 具有專用按鈕，如命令調(diào)用按鈕、插補模式按鈕、起弧/熄弧按鈕、點動送絲/退絲按鈕，方便編程和調(diào)試。
- 可進行多窗口顯示；實時顯示機器人位置、輸入輸出等；
- 具有直線、圓弧、S曲線插補方式，滿足復(fù)雜的曲線焊接；
- 具有重復(fù)起弧、斷弧再引弧功能；
- 具有運動程序平移、旋轉(zhuǎn)、鏡像等功能。
電焊機技術(shù)參數(shù)
RD350（RD350、RD500）逆變式CO2氣體保護焊機是一種用于CO2氣體保護焊的高性能通用半自動數(shù)字化電焊機，可使用φ0.8~φ1.6mm直徑實芯及藥芯焊絲焊接低碳鋼、低合金鋼構(gòu)件。由于該系列逆變焊機具有理想的靜外特性及良好的動態(tài)性能，控制功能比較完備，因此表現(xiàn)出如下特點：
- 逆變技術(shù)可以保證焊接電壓在電網(wǎng)電壓波動及電弧長度變化的情況下高度平穩(wěn)，電弧自調(diào)節(jié)能力強，焊接過程穩(wěn)定。
- 焊接飛濺小，金屬熔敷率高，焊縫成形好，焊接變形小。
- 收弧時具有消球功能。
- 采用精細控制方式引弧，引弧成功率更高。
- 數(shù)字化控制面板，人機界面友好，調(diào)節(jié)方便。
- 具有一元化調(diào)節(jié)功能。
- 具有點焊功能。
- 可預(yù)置焊接電流。
- 四步功能在大規(guī)范長焊縫焊接時可降低焊工勞動強度。
- 送絲電路采用高穩(wěn)定電源，送絲平穩(wěn)。
- 重量輕，體積小，便于移動。
- 節(jié)能省電，使用費用低，對電網(wǎng)容量要求低。
- 該系列焊機的制造符合標準GB15579.1-2004《弧焊設(shè)備 第一部分：焊接電源》。
焊槍和防碰撞傳感
安川機器人專用的空冷機器人焊槍，其具有槍體小巧，適用于復(fù)雜、狹小的焊接空間，槍頸可以快速更換，無需拆卸支槍臂。KS-2G防碰撞傳感器體積小，重量輕，設(shè)計緊湊，高精度自動重復(fù)，安裝簡便?！皟|旋”集成電纜，專利設(shè)計的機器人內(nèi)置用集成電纜，可以實現(xiàn)±240°旋轉(zhuǎn)，具有焊絲夾緊功能。絕緣法蘭實現(xiàn)機器人與防碰撞傳感器/焊槍把持器的連接及電氣絕緣，高精度定位。
絕緣法蘭
電纜
焊槍支架（帶防碰撞傳感器）
槍頸
內(nèi)置式空冷焊槍配置 
主要易損件
焊槍主要易損件如上圖所示：
1.噴嘴 2.導(dǎo)電嘴 3.絕緣套 4. 導(dǎo)電嘴座
用戶方面負責提供3Φ（5線制） 50Hz±5% AC380V±10% 機器人系統(tǒng)用電源及控制電源。
安川機器人現(xiàn)場使用照片
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