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一、焊接工藝及要求
1、上下料方式：由于工件體積大，工件裝卸采用吊裝形式。
2、焊接工藝：焊接時(shí)采用氣體保護(hù)焊。焊接前，人工先將組件在變位機(jī)夾具上拼裝好，然后啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行焊接。
3、板材5083用焊絲ER5183-?1.2（SAL-5183）、板材5454用焊絲ER5554-?1.2（SAL-5554）。
4、焊縫為角焊縫，焊縫高度不小于相鄰板材的最小板厚。
5、縱向素線直線度一米范圍內(nèi)不大于2mm，全長(zhǎng)范圍不大于10mm。
6、焊接完成后無(wú)變形缺陷。
二、根據(jù)以上產(chǎn)品做如下方案：
- 系統(tǒng)概要
絎架與動(dòng)力臂焊接工作站采用單機(jī)器人雙工位式工作站，由于工件體型比較龐大，將工件定位于定位臺(tái)上。龍門架左右移動(dòng)，焊槍上下移動(dòng)式，滿足各焊接點(diǎn)的對(duì)焊槍位置及角度的要求。
由于此焊接件輪廓尺寸比較龐大，第一工位焊接完成轉(zhuǎn)第二工位，需將龍門架移動(dòng)至安全區(qū)域，由行吊將工件輪轉(zhuǎn)至下一工位，然后運(yùn)行程序進(jìn)行后續(xù)的焊接。
該工作站包含機(jī)器人系統(tǒng)、行架行走系統(tǒng)、工作站控制系統(tǒng)等。
工件圖紙或圖片(僅作示意,以客戶圖紙為準(zhǔn)) ：
2.機(jī)器人焊接流程
（1）單個(gè)焊縫的焊接流程如下：
（2）焊接運(yùn)行速度：30-60cm/min
3、 機(jī)器人焊接方式：
（1）擺動(dòng)焊
（2）多層多道（層數(shù)根據(jù)焊腳尺寸而定）
打底焊：1層
填充焊: 2～3層
蓋面焊：1層
（3）接觸尋位：通過(guò)焊絲與工件的接觸，計(jì)算焊縫實(shí)際位置與示教位置的偏移量，補(bǔ)償偏差，尋位精度可達(dá)±0.5mm以內(nèi)。
接觸尋位原理見(jiàn)下圖。
（4）焊縫跟蹤：通過(guò)焊槍的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫位置的實(shí)時(shí)自動(dòng)跟蹤，補(bǔ)償由于拼點(diǎn)、焊接變形帶來(lái)的誤差，跟蹤精度±15°以內(nèi)。
焊縫跟蹤原理示意圖：
接觸尋位與焊縫跟蹤比較：
| 項(xiàng)目 | 接觸尋位 | 電弧跟蹤 |
初始點(diǎn)尋位 | 可對(duì)多種形式的焊縫進(jìn)行焊接初始點(diǎn)尋位 | - |
焊縫實(shí)時(shí)跟蹤 | - | 可對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤 |
坡口尋位 | 可對(duì)坡口的位置、形式、寬度等進(jìn)行尋位 | - |
坡口跟蹤 | 可利用可變擺幅接觸傳感對(duì)坡口寬度進(jìn)行預(yù)先尋位 | 可實(shí)時(shí)跟蹤坡口的變化 |
適應(yīng)產(chǎn)品 | 薄板~中厚板 | 板厚2.0mm以上 |
傳感精度 | ±0.5mm以內(nèi)（可能受焊絲彎曲情況的影響） | 可糾正±15°以內(nèi)的焊道偏差 |
序號(hào) | 名稱 | 型號(hào)及配置 | 廠家 | 數(shù)量 | 備注 |
一、弧焊機(jī)器人 | |||||
1 | 焊接機(jī)器人本體及控制器 | 型號(hào)：MA1440弧焊機(jī)器人 | 日本安川 | 1套 |
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配置：標(biāo)準(zhǔn)配置機(jī)器人本體、D200控制箱 | |||||
機(jī)器人底座 | 型號(hào)：高強(qiáng)度鋼機(jī)構(gòu) | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 1套 |
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集成控制系統(tǒng) | PLC控制系統(tǒng)，觸摸屏，啟動(dòng)盒、配線盒。 | 日本安川 | 1套 |
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二、焊接設(shè)備 | |||||
1 | 超低飛濺電源 | 型號(hào)： 安川RD350 | 日本安川 | 1套 |
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配置：焊接電源、送絲機(jī)、空冷焊槍、防撞器等。 | |||||
三、周邊設(shè)備 | |||||
1 | 頭尾式私服變位機(jī) | 型號(hào)：TXPT-3000 | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 2套 |
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配置：帝人RV減速機(jī)，安川伺服 | |||||
2 | 行架式行走軸帶回轉(zhuǎn) | 配置：帝人RV減速機(jī)，安川伺服 | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 1套 |
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3 | 焊接夾具 | 型號(hào)：根據(jù)工件定制，手、氣動(dòng)相結(jié)合 | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 2套 | 柔性?shī)A具 |
主要配置：快壓式 | |||||
四、輔助裝置 | |||||
1 | 清槍器 | 型號(hào)：HK32D-JB (清槍) | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 1套 |
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五、安全防護(hù)裝置 | |||||
| 安全房及整站控制 | 配置：安全光柵，電器系統(tǒng) | 創(chuàng)優(yōu)科技 | 1套 |
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